WORLD MODELS / EMBODIED DATA

面向世界模型的
具身交互数据

连接观测、动作与下一观测。为世界模型与具身智能团队提供可复现的数据采集、质检与定制交付。

下载 3 条真实 episode ↧定制数据需求 →

12,000条 episode

818,161个交互步

3个仿真子集

WM Interaction v1 · 仿真交互记录 · 固定 seed 的随机离散动作策略。数据集与模型实验各自保留适用范围。

01 / PUBLIC RELEASE

WM Interaction v1

查看数据卡 ↗

三个已发布子集。条数、交互步数和格式均来自实际发布清单。

Toy · Easy

Episodes: 5,000
交互步: 160,000
观测尺寸: 8 × 8 × 3
离散动作: 4
平均长度: 32

Toy · Hard

Episodes: 5,000
交互步: 320,000
观测尺寸: 16 × 16 × 3
离散动作: 4
平均长度: 64

Crafter

Episodes: 2,000
交互步: 338,161
观测尺寸: 64 × 64 × 3
离散动作: 17
平均长度: 169.0805

Crafter 使用数据卡说明的 canonical-object-order 变体；两个 Toy 子集为障碍导航环境。v1 动作均为离散动作。

下载完整 v1 · 822 MB ZIP ↧逐文件校验清单 ↗

ZIP · 822,009,439 bytes · SHA256 63d7b99196b34f8c3611a4a34fb57d159aa55cbcbb2022f4b9c0858878e095d0

02 / INSPECT THE RECORDS

逐步查看一段交互

每个子集固定展示 episode 0，共 255 个交互步。沿时间步查看原始观测、动作与奖励。

observation

next_observation

记录时间步

0 / 31

子集: toy
seed: 0
动作编号 · 来源标签: 1 · move_down
观测形状: 8 × 8 × 3
reward: -0.01
done: false
truncated: false

正在载入 episode 时间线…

NPZ SHA256 8422a7390ea91efa2fbdedafa0e9cd61154981eb823d79619a12a2b2665ff0ff

预览 PNG 保留原始 RGB 像素，页面放大时采用像素显示。动作标签来自原环境；画面变化也可能包含环境自身的动态。样本来源与哈希 ↗

下载原始样本包 ↧使用 NumPy 读取 ↓

Sample ZIP · 147,749 bytes · SHA256 7a8bcfb82deb5adf50ccd0e16fb4e1a3dc7138b601eb9583570d5d9861385862

03 / DELIVERY CONTENTS

数据之外，还有交付记录

交互记录

每条 episode 一个 NPZ：obs、action、next_obs、reward、done、truncated。图像为 uint8 HWC，动作使用环境对应的离散编号。

元数据与文件校验

meta.jsonl 记录环境、seed、长度、观测形状与动作数；SHA256SUMS 用于核对交付文件。

订单与复现条件

定制订单附 ORDER.yaml 与 REPORT.md，保留原始参数、实际生成量和一行复现命令。

可选动作诊断

按订单开启 action_sensitivity.json，查看动作敏感性分布、不同动作的下一观测差异与低分 episode。

04 / VALIDATION

可以复核的验收结果

12,000 / 12,000

独立采集逐文件一致

两次完整采集的全部 episode NPZ，SHA256 逐个一致。v1 同时提供运行依赖与源码指纹。

818,161

交互步已重放核验

全部交互步经过重放，核对观测、下一观测、奖励和终止标记。

16,000

Crafter 动作分支采样点

Toy 分析覆盖全部时间步。Crafter 每条 episode 采样 8 点，覆盖率 4.7315%；全量交互重放另行完成。

逐字节复现要求相同的环境实现、配置、seed，以及固定的 Python、NumPy、zlib 等运行依赖。依赖变更后须重新进行哈希验收。动作敏感性分数受图像分辨率影响，不用于跨环境排名。完整质检口径 ↗

05 / CUSTOM DELIVERY

先把数据需求说清楚

确认环境、观测与动作协议、规模和验收条件，再确定适配范围、交期与报价。

需求草稿

打开邮件 ↗

先整理需求草稿，再通过你的邮件客户端发送。

标准采集工具覆盖 Toy 与 Crafter 仿真数据。客户自有环境、连续动作、真机记录及其他交付格式需先确认适配范围与验收条件。实际交互步数按 episode 长度统计。

06 / READ AND REPRODUCE

用 NumPy 直接读取

下载样本 ZIP 后运行

py -3.12 -m zipfile -e wm-interaction-v1-samples.zip wm-samples
py -3.12 -m pip install numpy
py -3.12 wm-samples/read_sample.py wm-samples toy

使用 Python 3.12 与 NumPy。读取脚本先校验 episode SHA256；将最后的 toy 换为 toy_hard 或 crafter 即可检查其他子集。

已验收的定制订单示例

env: toy
episodes: 8
difficulty: medium
seed: 42
obs_size: 16
action_subset: [0, 1, 2, 3]
include_action_sensitivity: true

这份订单实际生成 8 条 episode、384 个交互步，交付报告保留相同参数。下载 YAML ↧

许可与署名：勘境持有权利的原创贡献采用 CC BY 4.0，Crafter 资产保留上游 MIT 条款。完整范围以数据卡和第三方声明为准；当前版本未验证下游训练增益或真机迁移效果。数据许可 ↗ · 第三方声明 ↗

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