KINE-A1 / EXPERIMENTAL VISUAL ACTION MODEL
从仿真画面，输出下一段动作
勘境 Kine-A1：两张相机画面 + 机器人状态 → 50 × 7 动作序列。视觉动作模型权重在勘境服务器运行。
模型身份与边界
kine-a1 · 833,694个可训练参数 · 共享双视角CNN、空间关键点和动作头；含27个FP32参数/缓冲张量。无外部在线AI调用。
检查点 SHA-256：504d2d85529701a06a73ddf9b2d7ec291d3fb125a479fb83899ec0e7118b724a。训练使用自建仿真演示动作及固定开源π0.5教师动作标签；模型没有语言编码器，仅校验下面的固定任务字符串。上游代码与权重来源：Physical Intelligence openpi。不代表π0.5或Dream-1同等能力。
部署为NumPy CPU实现，27个张量与训练导出逐字节一致。4个合成输入上的原生Torch CPU对照最大动作误差小于10⁻⁵；这只验证数值实现，不证明任务效果、CUDA闭环等价或生产SLA。
最近一次开发评估因计时实现失效而中止：首个完整场景600步未成功，第二场不完整；不发布有效的整套成功率或0秒延迟。不应以该模型控制真实机器人或无人监督任务。
请求协议
POST https://kineworld.com/v1/actions；Bearer Key、唯一Idempotency-Key；总请求不超过2 MiB。图片不会被保存到调用账本，只记录请求摘要及计费收据。
{
"model": "kine-a1",
"task": "Pick up the black bowl between the rectangular board and the small ramekin, and place it on the plate.",
"image_orientation": "robosuite_raw_unflipped",
"state_schema": "robosuite-eef-pos-axis-angle-gripper-qpos-8d-v1",
"images": {"image": "BASE64_AGENTVIEW_RGB256_PNG", "image2": "BASE64_WRIST_RGB256_PNG"},
"state8": [0.0, 0.0, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.02, -0.02],
"acknowledge_experimental": true
}输入必须来自指定同一仿真状态：state8为末端位置XYZ（米）、末端旋转轴角XYZ（弧度）、两个夹爪关节位置（仿真原生单位）；不可换成物体位姿。画面256×256 RGB8、未翻转、非交错PNG，每张最多256 KiB。不支持真实照片、任意文本、历史帧、视频或其他尺寸。
输出与价格
50×7动作按world_dx, world_dy, world_dz, world_rx, world_ry, world_rz, gripper排列，范围[-1,1]。OSC_POSE的XYZ缩放0.05米、轴角缩放0.5弧度；夹爪-1打开、+1闭合。20 Hz，执行前10步后重新规划。输出只是一段模型预测动作，不是完成保证。
计费规则在登录后的控制台提供。原有账户、余额及Key沿用；相同请求和幂等编号最多扣一次。X-KineJing-Replay: recover可无新增费用重算已完成的同一请求。余额不足返回402，输入错误422，容量不足或推理失败503。